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    工业机器人PCB 异Ş插g工作?/b>
    发表旉Q?022-11-7

    工业机器?span>PCB 异Ş插g工作?span>

    一、硬?span>

    1、工业机器h (1 ?span>)

    (1) 本体Q?span>

    1) h 6 个自由度Q?串联兌型工业机器hQ?span>

    2) 工作范围?80mmQ?span>

    3) 额定负蝲?kgQ?span>

    4) 重复定位_ֺ?.01mmQ?span>

    5) 安全性包括安全停、紧急停?span>2 通道安全回\监测?span>3 位启动装|;

    6) 集成信号源ؓ手腕?span> 10 路信P

    7) 集成气源为手腕设 4 路空?span> (5bar) ?span>

    (2) 控制器:

    1) 采用 RobotWare 工业机器人控制YӞ

    2) 采用 RAPID 工业机器人编E语aQ?span>

    3) 内置 16 路输?span>/16 路输出的数字?span> I/O 模块?span>

    (3) C教器:

    1) 囑Ş化彩色触摸屏Q?span>

    2) 操纵杆;

    3) 热插拔,q行时可插拔?span>

    (4) 底Q?span>

    1) 材料铝合金;

    2) 寸Q?span> ?50mm×250mm×15mm?span>

    2、快换工?span> (1 ?span>)   ?(1) 工具快换pȝQ机器h手臂安装有法兰端快换模块Q可实现不同工具间无需Zؓq涉? 动完成切换,6 路气动信P额定负蝲 3kgQ厚?span> 38mmQ重?span> 125g?span>   (2) 胶枪工具Q含有工L快换模块与法兰端快换模块配套Q总长 140mmQ外壳ؓ铝合金材质,可以配合轨迹囄实现模拟零g外壳涂胶的轨q编E实训,可更换笔芯设计且W芯?span> 10mm H动防止撞损坏?span>(3) 夹爪工具Q?span>

    含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套,可稳固抓取搬q码垛物料, 总长 140mmQ夹头ؓ铝合金材质,采用气动驱动Q?内径 16mmQ重复精?span> u0.01mmQ?闭合Ҏ?span> 34NQ开闭行E?span> 10mm?span>

    (4) 吸盘工具Q?span>

    含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套,总长 110mmQ结构ؓ铝合 金材质,6mm 直径吸盘 1 个,20mm 直径吸盘 2 个,可稳固抓取各UŞ? 的芯片零件及盖板?span>

    (5) 锁螺丝工P

    含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套,l构为铝合金材质Q总长 360mmQ扭 0.19Nm~0.78NmQ{?span> 2200r/min?span>

    3、涂胶单?span> (1 ?span>)

    (1) 3D 轨迹图板寸 440mm×250mmQ具有半l?span> 50mm 的拱形面Q材质碳 钢烤漆,厚度 3mm?span>

    (2) 轨迹路径包含圆Ş、三角Ş、复杂轮廓和h曲线Q以及不同位|?不同指向的基准坐标系?span>

    (3) 提供工具 TCP 参数标定用尖锥,材质不锈钢,可以随意固定?span> 3D 轨迹图板的Q何位|?span>

    (4) 包含 2 张轨q图U,可自动吸附在 3D 轨迹图板上?span>

    4、码垛单?span> (1 ?span>)

    (1) 原料台由铝型材配合不锈钢导槽构成Q利用高度差实现物料自动?列,可满x?span> 6 个物料的存储Q?span>

    (2)码垛台由台面和支撑构成,台面?span> POMQ尺?span> 110mm×110mm×15mmQ?采用铝合金型材支撑,高度 160mmQ可满多种形式的码垛;

    (3) 包含模拟物料Q材?span> PVCQ尺?span> 65mm×32.5mm×15mmQ数?span> 6 个, 采用工Ş设计方便夹爪ҎQ可实现在两个码垛台间的搬运、码垛实训?span>5、视觉检单?span> (1 ?span>)

     (1) 视觉采?span> CCD 拍照,有效像素?span> 1600×1200Q彩色检 ,摄像面积 7.1mm×5.4mmQ场景数 128 个,可存储图像数 43 张,?利用程~辑功能制作处理程Q支持串?span> RS-232C 和网l?span> Ethernet 通讯Q提供高速输?span> 1 炏V高速输?span> 4 炏V通用输入 9 点和通用输出 23 点的q行通信Q提?span> DVI-I 监控输出?span>

    (2) 提供环Ş光源Q?内圆直径 90mmQ外圆直?span> 120mmQ供는?span> 24VQ?供电甉| 440mA?span>(3) 视觉结果和采集囑փ信息通过 12 英寸昄器即时显C,方便 视觉参数调整和状态监控?span>

    6、装配检单?span> (1 ?span>)

    (1) 安装单元内?span> 4 个功能相同的装配工位,可与工业机器? 配合完成 PCB 异Ş芯片的安装及功能,4 个工位的安装由铝型材? 建的框架支撑?span>

    (2) 安装工位整体尺ؓ 410mm×190mm×180mmQ结构ؓ铝合金材 质,分ؓ底板、安装^台和支架?span>

    (3) 安装q_安装在双列线性滑轨上Q宽?span> 9mmQ长?span> 300mmQ采用气 动驱动, 内径 16mmQ有效行E?span> 200mmQ安全保持力 140N?span>

    (4) 支架升降由气动驱动Q内?span> 16mmQ有效行E?span> 20mmQ安装有 LED 导光板,寸?span> 100mm×100mm×1.5mmQ可在检过E中亮v?span>

    (5) 底板安装有红、绿两色指示灯,用于在检完成后提示安装是否?误、芯片是否有~陷?span>

    7、螺丝供料单?span> (1 ?span>)

    (1) 包含送料pȝ和分配系l,可通过道螺丝排序ƈ输送分配到?动锁Z工具上,采用涡轮方式螺丝排序到震动D上,通过气管? 力将Z分配到工具锁嘴处?span>

    (2) 外Ş寸 360mm×250mm×160mm?span>(3) 输送速度 0.5s/颗?span>

    (4) 适用Z规格 M2~M5Q最大螺丝长?span> 20mm?span>

    (5) 提供液晶屏显C当前状态,h计数和报警功能,可手动控制螺?供料?span>8、原料料?span> (1 ?span>)

    (1) 单层?span> 4 个料区,可分别用于存攑ּ形芯片零件、盖板和 PCB 电\ ѝ?span>(2) 整体弧Ş设计Q?内圆半径 500mmQ方便机器h抓取物料?span>

    9?电子产品 PCB 电\?span> (5 ?span>)

    (1) 电子产品 PCB 电\板由异Ş芯片零g?span>PCB 电\板和盖板l成Q?span>PCB 电\板和盖板p丝紧固?span>

    (2) 异Ş芯片零gQ包括圆形、小矩Ş、大矩Ş、方形等不同形状和不 同颜色的芯片Q用以代?span> CPU、集成电路、电阅R电宏V三极管{元件?span>(3) PCB 电\板,寸 120mm×120mmQ厚 12mmQ上l制了模拟电路线 路图Q?留有不同异Ş芯片零g的安装位|,每个 PCB 电\板的U\囑֒ 芯片零g安装位置都不相同Q代表不同电子品, 四角提供螺钉孔?span>(4) 盖板Q尺?span> 120mm×120mmQ厚 5mmQ外壳雕L字代表不同电子 品, 四角提供螺钉孔?span>

    10、操控面?span> (1 ?span>)

    (1) 提供工作站启动、停止、模式控制和急停按钮Q可实现对设备运?操作?span>(2) 提供故障及设备运行状态指C灯?span>

    (3) 提供多个故障讄点,可模拟不同情况下的故障?span>

    (4) 提供多个电\信号及气路信L快接?口,可以方便完成甉|接线 及调试训l?span>

     (5) 包含工业 HMI 触摸屏作ZhZ互接 口,昄器ؓ 7 英寸 TFTQ?span>

    分L?span> 800×480Q亮?span> 350Q对比度 500:1Q背光类?span> LEDQ触控面板类型ؓ4 U电dQ?span>Flash 存储?span> 120MBQ?span>DRAM ?span>64MBQ处理器?span> 32Bit RISC CPU 400MHzQ提?span> RS-232 ?span> RS-485 串行?口?span>11、Lpȝ (1 ?span>)

     (1) 采用高性能 PLC 实现集成控制Q国际知名品牌,模块化设计,?持最?span> 6 个模块扩展,方便升?span>

    (2) 甉|控制元g采用国际知名品牌优质产品Q包含o波、短路保险等 安全机制?span>(3) 工作台正面提供运行安全装|,采用光栅传感器,光u数量 8Q光 轴间?span> 40mm?span>

    (4) 操作q程可通过摄像头采集记录,焦距 2.8mmQ焦D广角,清晰?span> 720pQ感光面U?span> 1/3 英寸Q?span>IP66 防水防尘Q可通过 WiFi q接云端Q监 控信息可存储在扩展存储卡中?span>

    (5)供气pȝ功率 600WQ排气量 118L/minQ最大压?span> 8barQ储气罐 24LQ?噪音52dbQ静x油,配套知名品牌气\控制元g和真I元件?span>

    12、工作台?span> (1 ?span>)

    (1) 铝合金框Ӟ有机ȝ门,钢钣金侧板及底板,正面和背面可?开存放讑֤及物品?span>

    (2) 整体寸Q?span>2200mm×1350mm×700mm?span>

    (3)安装台面为铝合金 T 型槽Q台面尺寸:2100mm×1100mmQ厚度:20mmQ?span>

    (4) 底部安装有万向脚轮和固定支撑Q方便移动和固定?span>

    13、配套工?span> (1 ?span>)

    (1) 提供安装、调试工作站所需工具一套,工具若干?span>

    二、配套离U编EY?span>

    (1) 数量Q?span> ? 节点

    (2) 正版软gQ中文界面,可提供持l的中文技术支持服务,软g可 用所有功能模块,界面?span>?/span>试用?span>?/span>字样Q?span>

     (3) 可实现多个品牌、多个型L工业机器行模型导入、轨q规划、运动仿真和控制代码输出Q实现离U编E?span> (参考品?span> ABB?span>KUKA?span> Staubli、广州数控、新时达{?span>) Q?span>

     (4) 轨迹生成Z CAD 数据Q简化轨q生成过E,提高_ֺQ可利用 实体模型?曲面或曲U直接生成运动轨q;

    (5) 支持多u机器人的q动、仿真,?span> 4 轴?span>6 轴?span>8 轴?span>10 轴等Q?span>

    (6)支持变位夹具讑֮多种抓取姿态。如可以一个变位夹具定义成直?弯两U状态;

    (7) 生成的轨q可q行分组理。分l后Q可对轨q组q行注释、删除等Q实现对怼轨迹的统一操作Q?span>

    (8) 可实现将~程l果仿真q行q输?span> 3D 仿真Q上传云端自动生成二 l码及链接,可用手机扫描二维码后~放、^UL看该动画。或复制?接后Q通过览器直接播放,q可以自 由切换观看视角和攑֤~小Q?span>(9) 提供自定义后|通用指o库。自定义机器人时Q可用业界流行的?拽方式定义后|格式;可根据机器h品牌选择相应的后|代码模板,? 义生成代码ƈ实时预显Q?span>

    (10) 包含节拍l计分析功能。可l计机器行的全程旉、节拍?q动的^均速度、总距R总轨q点数等信息Q方便用戯估机器h? 作效率;

    (11) 具备轨迹优化功能Q通过囑Ş化方式展C机器h工作的最优区域, q过调整曲线让机器h处于工作最优区内,解决不可达、u限和奇 异点的问题;

    (12) 支持轨迹~辑功能Q?以图形化方式通过拖动参数曲线Q来~辑一 条轨q中指定个数的点Q达到让整条轨迹光滑q渡的效果;

    (13) 具备以时间u为展C方式之一的仿真管理面ѝ?以时间u的方?同时展示多个机器人和q动机构的运动时序,体现怺{待关系和每? 轨迹q行的v止时间、运行进度等Q?span>

    (14) 支持机器人在U查找。可以直接从云端机器人库中选择机器行离U编E,选择q程中支持搜索、筛选和排序Qƈ推荐怼参数的机 器h供用户选择Q?span>

    (15) 具备专业的后|代码编辑器。后|代码编辑器可以昄代码的行 P数字、注释和指o{关键字以不同颜色显C; 函数在编辑过E中? 参数提示Q?函数和注释可折叠隐藏?span>

    三、在U虚拟实训系l?span>

    (1) 数量Q?span>1 用户?span>

    (2) 采用 HTML5 技术,通过览器直接访问,不需要安装额外的E序? 插g?span>

    (3) 支持在线览文本?span>PPT、视频等学习内容Q教学内容真实且与工业机器h相关?span>

    (4) 3D 虚拟实训资源Q?span>

    h在线三维虚拟仿真实训功能Q可以完全模拟真实环境,包含典型? 作站的三l实体模型,可根据实训项目的不同完全模拟工业机器人的?作流E,完成实操前的模拟操作Q提高实训设备的使用率,避免操作?误导致的讑֤损坏和h员受伤,实训目包括但不限于如下Q?span>

    1) 机器人的手动q行Q?span>

    2) 点工具的测量;

    3) 抓爪工具的测量;

    4) 工作台的工g坐标量Q?span>

    5) 讑֮机器人工件坐标偏U;

    6) 外部工具坐标的测量;

    7) 引导工g坐标的测量;

    8) _定位q动~程Q?span>

    9) 外轮廓轨q编E;

    10) 物料快抓爪编E;

    11) 以外?span> TCP q行q动~程Q?span>                                       

    12) 模拟冲压上下料:搬运准备Q?span>

    13) 模拟冲压上下料:冲压前搬q;

    14) 模拟冲压上下料:;

    15) 模拟冲压上下料:码垛?br>
    信息来源Q?/div>
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